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Simula tu brazo manipulador en ARTE y prográmalo en RAPID


La versión 3.1.5 de ARTE incluye un intérprete Matlab-RAPID y RAPID-Matlab. De esta manera la librería se puede utilizar para la simulación de las trayectorias que realizará cualquier robot industrial ABB cuando se programa en RAPID.

Por ejemplo, se puede cargar un robot dentro del entorno de Matlab. Adicionalmente, la librería incluye elementos accesorios para entornos de fabricación como cintas transportadoras o celdas robóticas. Un conjunto de elementos terminales también están disponibles, como pinzas de soldadura, elementos terminales basados en vacío o grippers (míralo en Youtube). Matlab permite depurar dentro de su editor/depurador el código y simular el robot en un entorno virtual. A continuación, ARTE traducirá el programa a RAPID para, así, poder programar el robot físico.

 

spot_welding                             manufacturing

Observa una aplicación  final  de envasado ealizada por compañeros de años anteriores.

 


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Lunes, 9 de septiembre de 2013 Sin comentarios

Laboratorio virtual y remoto de robots paralelos


En breve estará disponible el laboratorio remoto asociado al sitio http://arvc.umh.es/label. De esta manera, los alumnos de robótica podrán experimentar con la herramienta virtual LABEL para poder comprender los conceptos más importantes sobre la robótica de robots paralelos. También, y como complemento del anterior, los alumnos podrán comandar las estructuras físicas de los robots 5R, 3RRR y Delta desde casa a través de un laboratorio remoto.

Inicialmente podrán comandar el robot 5R y realizar una serie de actividades con el mecanismo real http://parallel.umh.es.

 

Captura de pantalla 2013-09-09 a la(s) 19.13.21


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Lunes, 9 de septiembre de 2013 Sin comentarios

Material de Robótica de manipuladores


En el apartado de material podéis encontrar material adicional para complementar el de clase en forma de:

  • Presentaciones de clase.
  • Clases en la lista de reproducción de  Youtube y iTunes.

También podéis encontrar el mismo material en el sitio web de ARTE.

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Lunes, 9 de septiembre de 2013 Sin comentarios

LABEL (LABoratory for parallEL robotics)


LABEL es una aplicación basada en java que permite la simulación de la cinemática de robots paralelos clásicos. Está basada en EJS (Easy Java Simulations) y permite:

  • Analizar las soluciones directa e inversa de la cinemática de los mecanismos clásicos 5R, 3RRR y Delta.
  • Estudiar las singularidades y el espacio de trabajo de estructuras paralelas clásicas.
  • Planificación de trayectorias.
  • Una representación gráfica realista de los robots simulados.

Ve a: http://arvc.umh.es/label

Instrucciones:

Descarga el .jar y simúlalos:

label_sample


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Lunes, 9 de septiembre de 2013 Sin comentarios

ARTE (A Robotics Toolbox for Education)


ARTE es una librería para Matlab que está destinada a la docencia en el ámbito de la robótica de manipuladores. Se puede descargar de forma gratuita desde arvc.umh.es/arte.

Las características principales de ARTE son las siguientes:

  • Representacion D-H del robot manipulador.
  • Capacidad para visualizar la posición, velocidad y aceleración de las variables articulares del robot durante la realización de un movimiento. Capacidad para visualizar la velocidad del extremo del robot durante la simulación.
  • Capacidad para visualizar las fuerzas y pares existentes en las articulaciones durante el movimiento.
  • Capacidad para visualizar la posición, velocidad y aceleración de las variables articulares del robot.
  • Representación realista en 3D de los eslabones del robot como objetos sólidos.
  • Planificación de trayectorias.
  • Programación del brazo en un lenguaje industrial. Simulación paso a paso del lenguaje.
  • Programación de forma interactiva mediante una paleta de programación virtual. Creación de puntos de destino y de paso de forma interactiva mediante una interfaz gráfica.
  • Inclusión de nuevos robots: Es fácil introducir nuevos modelos de robots.
  • Se proporcionan guiones de prácticas, así como vídeo-tutoriales para orientar al alumno.

ARTE


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Martes, 23 de julio de 2013 Sin comentarios