Teor铆a

BLOQUE 1:

TEMA 1.0: Presentaci贸n

Presentaci贸n: Introducci贸n

聽聽聽聽聽聽聽聽聽聽聽聽聽聽 Planificaci贸n por semanas: planificaci贸n

TEMA 1.1: Introducci贸n

Presentaci贸n: Introducci贸n… O sigue la lecci贸n en Youtube: parte 1, parte 2, parte3, parte 4, parte 5.

TEMA 1.2: Morfolog铆a de un robot. Actuadores y sensores

Presentaci贸n: Morfolog铆a. Actuadores y sensores

TEMA 1.3: Herramientas matem谩ticas para representar la posici贸n/orientaci贸n

Presentaci贸n inicial: Representaci贸n de la posici贸n y orientaci贸n.聽Youtube: parte 1.

TEMA 1.4: An谩lisis cinem谩tico de robots manipuladores de tipo serie. Matrices de D-H

Presentaci贸n: parte 1聽Youtube: parte 1,聽parte 2,聽parte 3, parte 4

Ejercicio D-H de un robot SCARA: ADEPT COBRA

TEMA 1.5: Cinem谩tica inversa para robots manipuladores de tipo serie

Presentaci贸n: parte 1

Youtube: parte 1,聽parte 2,聽parte 3, parte 4,聽parte 5,聽parte 6, parte 7.

Las ocho soluciones de la cinem谩tica inversa en un IRB140: VIDEO6

TEMA 1.6: Planificaci贸n de trayectorias

Presentaci贸n: Planificaci贸n de trayectorias

TEMA 1.7: Din谩mica de robots manipuladores de tipo serie

Presentaci贸n: Din谩mica

BLOQUE 2:

TEMA 2.1: Programaci贸n de robots industriales. Lenguaje RAPID

Presentaci贸n: Tema 2.1.

TEMA 2.2: Selecci贸n de robots. Aplicaciones t铆picas. Elementos terminales.

Presentaci贸n: Tema 2.2.

 

TEMA 3: Rob贸tica M贸vil

Presentaci贸n: Tema聽3

 

 

 

 

 

HERRAMIENTAS:

Tienes a tu entera disposici贸n las siguientes herramientas:

ARTE (A Robotics Toolbox for Education): http://arvc.umh.es/arte

PaRoLa (Parallel Robots Laboratory): http://arvc.umh.es/parola

PARRALLELS UMH: http://parallels.umh.es

聽ARTE es una librer铆a para Matlab desarrollada enteramente en la UMH. Permite simular tanto robots serie como paralelos. Contiene funciones de para manejar la cinem谩tica inversa y directa de robots manipuladores industriales. Las capacidades gr谩ficas de la librer铆a permiten observar claramente los eslabones del robot y su relaci贸n con los sistemas de coordenadas de DH. Adem谩s, se pueden incluir nuevos robots en la librer铆a de forma sencilla. Visita http://arvc.umh.es/arte para ver las instrucciones de forma detallada. ARTE permite simular el funcionamiento de instrucciones de RAPID. Permite simular el funcionamiento del programa en Matlab y, a continuaci贸n, lo puede convertir a lenguaje RAPID con el int茅rprete integrado en la librer铆a, de manera que se puede programar el robot real.

En PaRoLa聽 encontrar谩s tres simuladores virtuales para los mecanismos paralelos 5R, 3RRR y Delta. Entre otras cosas, podr谩s simular la cinem谩tica directa e inversa de los mecanismos, as铆 como visualizar el espacio de trabajo y las singularidades.

Con茅ctate a PARALLELS UMH para mover un mecanismo paralelo de tipo 5R real. Podr谩s mover libremente el robot y observarlo por video streaming. El acceso es identificado. Entra con tu DNI (sin letra) y tu n煤mero de expediente.

 

Puedes consultar la lista entera de reproducci贸n de youtube aqu铆:

 

 

MATERIAL COMPLEMENTARIO

INTRODUCCI脫N A LOS ROBOTS PARALELOS

Presentaci贸n. Apartados 8.1, 8.2, 8.3 y 8.4

Presentaci贸n. Apartado 8.5. Cinem谩tica de robots paralelos.

Ejercicios del tema 8.

ejercicio de examen (febrero de 2014)

 

Introducci贸n a la Rob贸tica M贸vil

Presentaci贸n

Lunes, 18 de septiembre de 2017